Ball on Wheel Golyó a keréken Ver2026Feb26a A rendszer osszeallitas: https://github.com/ballonwheel/ballonwheel/blob/main/images/setup.jpg A rendszer a Kando Konferencian szerepelt 2023ban: https://konf2023.kvk.uni-obuda.hu/absztraktok A rendszer videoja mukodes kozben: http://dobany.hu/VID_20230913_210931.3gp *********** > Bevezetes *********** A rendszer lenyege egy egyensulyozo golyo a biciklikereken. Konkretabban egy elektromos kerékpár 22 col-os tömlő nélküli felni peremein gurul egy biliárdgolyó. A kereket HUB (BLDC) motor hajtja, hall szenzorokkal ellátva. A golyó pozícióját lézeres távolságmérővel mérem. Az így kialakult rendszer kényszerpályán mozgó golyó, aminek gyakorlatilag nincs egyensúlyi pontja, ezért csak instabil pozícióra tudunk szabályozni vagy egy trajektória mentén irányítani a rendszert. A dokumentum celja lenyegileg a kulonbozo szabalyozasi lehetosegek vizsgalata. PID -> allapotvisszacsatolas -> LQR -> observer -> nemlinearis -> energia -> NN Ahhoz azonban, hogy szabalyozot alkossak modellt kell kesziteni. A modell alkotast elvegzem Newton, Lagrange es Hamilton szerint is. Ezutan allapotteres modellt keszitek, majd linearizalast vegzek. A szakaszt gyokhely, Bode es Nyquist diagrammokkal vizsgalom. A szakaszhoz diszkret szimulacios modellt is keszitek c++ programnyelvben, amit minden szabalyozohoz hasznalok. Ezutan kezdodhet a szabalyozok tervezese a fenti sorrendben. A dokumentumban szandekosan magyar nyelvu ekezet nelkuli karaktereket hasznalok a legegyszerubb plain text struktura megtartasa miatt. A dokumentumban Maxima es Octave szintaktikat kovetek a matematikai formulakhoz. A kepeket az images, a szkripteket a scripts konyvtarban tarolom. ******************************* > FEJEZET Tartalomjegyzek ******************************* FEJEZET Bevezetes FEJEZET Tartalomjegyzek FEJEZET Terminológia és konvenció FEJEZET Kinematika FEJEZET Newton FEJEZET Lagrange FEJEZET Hamilton FEJEZET Allapotter es linearizalas FEJEZET Szakaszvizsgalat es szimulacioja FEJEZET PID